Η μητέρα του Λόρι Μακ Λόριν (1923 – 2001) ήταν πρώην μοντέλο[3]και ο πατέρας του Ρομπερτ Φιτζγκεραλντ στέλεχος της εταιρίας Φορντ Μότορ. Μεγάλωσε στο Μπλούμφιλντ Χιλς του Μίσιγκαν και στα δεκαέξι του χρόνια μετακόμισε μαζί με την οικογένεια του στην Καλιφόρνια. Φοίτησε στο κολέγιο Κλερμόντ Μενς και στη συνέχεια παρακολούθησε θεατρικές σπουδές στο κολέγιο Μαρίν. Αργότερα φοίτησε με υποτροφία στη φημισμένη δραματική σχολή Τζούλιαρντ της Νέας Υόρκης.
Ο 63χρονος ηθοποιός βρέθηκε νεκρός στο σπίτι του. Η αιτία του θανάτου του ήταν, σύμφωνα με τον ιατροδικαστή, «αυτοκτονία από ασφυξία». Ο Ουίλιαμς πάλευε με την κατάθλιψη τα τελευταία χρόνια και πρόσφατα είχε ξεκινήσει ένα πρόγραμμα αποτοξίνωσης. Η γυναίκα του τον είδε ζωντανό στο σπίτι τους την Κυριακή το βράδυ. Το επόμενο πρωί τηλεφώνησε στην αστυνομία λέγοντας πως «ο σύζυγός της δεν ανέπνεε». Σύμφωνα με μαρτυρίες οικείου του προσώπου, τις τελευταίες ημέρες πριν βάλει τέλος στην ζωή του, αισθανόταν τόσο καταβεβλημένος που κοιμόταν έως και 18 ώρες την ημέρα.